برای رانندگانی که منتظر سبز شدن چراغ هستند، تقاطع های شلوغ مرکز شهر مانند صبح های دیگر است.
آنها غافلند که اطرافشان را بتن مسلح احاطه کرده است -- یا به عبارت دقیق تر، بالای آن.چند متر پایین تر از آنها، جریان خیره کننده ای از نور در تاریکی عبور می کرد و "ساکنان" زیرزمینی را به وحشت می انداخت.
یک لنز دوربین تصاویری از دیوارهای مرطوب و ترک خورده را به زمین منتقل می کند، در حالی که یک اپراتور ربات را کنترل می کند و نمایشگر جلوی آن را از نزدیک تماشا می کند.این یک داستان علمی تخیلی یا ترسناک نیست، بلکه یک بازسازی مدرن و روزمره فاضلاب است.موتورهای ما برای کنترل دوربین، عملکرد ابزار و چرخ درایو استفاده می شود.
روزهایی که خدمه ساخت و ساز سنتی در حین کار بر روی سیستم های فاضلاب هفته ها جاده ها را حفر می کردند و ترافیک را فلج می کردند، گذشته است.اگر بتوان لوله ها را زیرزمینی بازرسی و به روز کرد، خوب است.امروزه ربات های فاضلاب می توانند بسیاری از وظایف را از داخل انجام دهند.این روبات ها نقش مهمی را در حفظ زیرساخت های شهری ایفا می کنند.اگر بیش از نیم میلیون کیلومتر فاضلاب برای نگهداری وجود داشته باشد - در حالت ایده آل، روی زندگی چند متر دورتر تأثیری نخواهد گذاشت.
قبلاً لازم بود که فواصل طولانی را حفر کنیم تا لوله های زیرزمینی در معرض آسیب قرار گیرند.
امروزه ربات های فاضلاب می توانند ارزیابی ها را بدون نیاز به کار ساختمانی انجام دهند.لوله های با قطر کوچکتر (معمولاً اتصالات خانه کوتاهتر) به دسته کابل متصل می شوند.می توان آن را با چرخاندن دسته به داخل یا خارج کرد.
این لوله ها فقط مجهز به دوربین های چرخشی برای تجزیه و تحلیل آسیب هستند.از سوی دیگر، برای لوله های با قطر بزرگ می توان از دستگاهی که بر روی یک براکت نصب شده و مجهز به سر کار چند منظوره است، استفاده کرد.چنین روبات‌هایی مدت‌هاست که در لوله‌های افقی و اخیراً در لوله‌های عمودی استفاده می‌شوند.
رایج ترین نوع ربات برای حرکت در یک خط مستقیم و افقی به سمت پایین فاضلاب با شیب جزئی طراحی شده است.این ربات های خودکششی از یک شاسی (معمولاً یک ماشین تخت با حداقل دو محور) و یک سر کار با یک دوربین یکپارچه تشکیل شده اند.مدل دیگری قادر به حرکت در بخش های کج لوله است.امروزه ربات‌ها حتی می‌توانند در لوله‌های عمودی حرکت کنند، زیرا چرخ‌ها یا مسیرهای آنها می‌توانند از داخل به دیوارها فشار بیاورند.تعلیق متحرک بالای قاب باعث می شود که دستگاه در وسط خط لوله قرار گیرد.سیستم فنری بی نظمی ها و همچنین تغییرات جزئی در مقطع را جبران کرده و کشش لازم را تضمین می کند.
ربات های فاضلاب نه تنها در سیستم های فاضلاب، بلکه در سیستم های لوله کشی صنعتی مانند: صنایع شیمیایی، پتروشیمی یا نفت و گاز نیز کاربرد دارند.موتور باید بتواند وزن کابل برق را بکشد و تصویر دوربین را منتقل کند.برای این منظور موتور نیاز به ارائه توان بسیار بالا در کوچکترین اندازه دارد.
ربات های فاضلاب را می توان به سرهای کاری بسیار متنوع برای تعمیر و نگهداری خودگردان مجهز کرد.
سر کار را می توان برای حذف موانع، پوسته پوسته شدن و رسوبات یا ناهماهنگی های بیرون زده آستین از طریق، به عنوان مثال، آسیاب و سنگ زنی استفاده کرد.سر کار سوراخ دیواره لوله را با ترکیب آب بندی حامل پر می کند یا پلاگین آب بندی را وارد لوله می کند.در روبات هایی با لوله های بزرگتر، سر کار در انتهای بازوی متحرک قرار دارد.
در چنین ربات فاضلابی، حداکثر چهار وظیفه مختلف رانندگی وجود دارد: حرکت چرخ یا مسیر، حرکت دوربین، و راندن ابزار و جابجایی آن در محل از طریق یک بازوی قابل جابجایی.برای برخی از مدل ها، از درایو پنجم نیز می توان برای تنظیم زوم دوربین استفاده کرد.
خود دوربین باید بتواند تاب بخورد و بچرخد تا همیشه نمای مورد نظر را ارائه دهد.
طراحی چرخ درایو متفاوت است: کل قاب، هر شفت یا هر چرخ جداگانه را می توان توسط یک موتور جداگانه حرکت داد.موتور نه تنها پایه و لوازم جانبی را تا نقطه استفاده حرکت می دهد، بلکه باید کابل ها را در امتداد خطوط پنوماتیک یا هیدرولیک بکشد.موتور می تواند به پین های شعاعی مجهز شود تا تعلیق را در جای خود نگه دارد و نیروی ایجاد شده در هنگام بارگذاری بیش از حد را جذب کند.موتور بازوی ربات به نیروی کمتری نسبت به درایور شعاعی نیاز دارد و فضای بیشتری نسبت به نسخه دوربین دارد.الزامات این پیشرانه به اندازه ربات های فاضلاب نیست.
امروزه خطوط فاضلاب آسیب دیده اغلب تعویض نمی شوند، بلکه با پوشش پلاستیکی جایگزین می شوند.برای انجام این کار، لوله های پلاستیکی باید به لوله ای با فشار هوا یا آب فشار داده شوند.برای سخت شدن پلاستیک نرم، سپس با نور ماوراء بنفش تابش می شود.ربات های تخصصی با چراغ های پرقدرت را می توان برای همین منظور مورد استفاده قرار داد.پس از اتمام کار، یک ربات چند منظوره با سر کار باید برای بریدن شاخه جانبی لوله به داخل منتقل شود.این به این دلیل است که شیلنگ در ابتدا تمام ورودی و خروجی لوله را آب بندی می کرد.در این نوع عملیات، دهانه ها یک به یک و معمولاً در طی چند ساعت به صورت پلاستیک سخت آسیاب می شوند.عمر مفید و قابلیت اطمینان موتور برای عملکرد بدون وقفه ضروری است.