برای رانندگانی که در انتظار سبز شدن نور هستند ، تقاطع های شلوغ در مرکز شهر مانند هر صبح دیگری است.
آنها غافل هستند که آنها توسط بتن مسلح احاطه شده اند - یا به طور دقیق تر ، در بالای آن. در چند متر زیر آنها ، یک جریان خیره کننده از نور که از طریق تاریکی فیلتر شده و "ساکنان" زیرزمینی را لرزاند.
یک لنز دوربین تصاویری از دیوارهای مرطوب و ترک خورده را به زمین منتقل می کند ، در حالی که یک اپراتور ربات را کنترل می کند و از نزدیک نمایشگر جلوی آن را تماشا می کند. این علمی تخیلی یا وحشت نیست ، بلکه یک نوسازی فاضلاب مدرن و روزمره است. موتورهای ما برای کنترل دوربین ، توابع ابزار و درایو چرخ استفاده می شوند.
روزهای خدمه ساختمانی سنتی که در هنگام کار بر روی سیستم های فاضلاب ، جاده ها و ترافیک فلج را برای هفته ها حفر می کنند ، رفته اند. خوب خواهد بود اگر لوله ها بتوانند مورد بازرسی و به روزرسانی قرار بگیرند. امروز ، روبات های فاضلاب می توانند کارهای زیادی را از داخل انجام دهند. این روبات ها نقش مهمی در حفظ زیرساخت های شهری دارند. اگر بیش از نیم میلیون کیلومتر فاضلاب برای حفظ وجود داشته باشد - در حالت ایده آل ، در زندگی چند متر بر زندگی تأثیر نمی گذارد.
قبلاً لازم بود مسافت های طولانی را برای افشای لوله های زیرزمینی برای یافتن خسارت حفر کند.
امروزه ، روبات های فاضلاب می توانند بدون نیاز به کار ساخت و ساز ، ارزیابی ها را انجام دهند. لوله های قطر کوچکتر (معمولاً اتصالات خانه کوتاه تر) به مهار کابل وصل شده اند. با چرخاندن مهار می توان آن را به داخل یا خارج منتقل کرد.
این لوله ها فقط برای تجزیه و تحلیل آسیب به دوربین های چرخشی مجهز شده اند. از طرف دیگر ، دستگاه نصب شده بر روی براکت و مجهز به یک سر کار چند منظوره می تواند برای لوله های با قطر بزرگ استفاده شود. چنین روبات هایی مدتهاست که در لوله های افقی و اخیراً در قسمتهای عمودی مورد استفاده قرار می گیرند.
متداول ترین نوع ربات برای سفر در یک خط مستقیم و افقی در یک فاضلاب تنها با یک شیب جزئی طراحی شده است. این روبات های خودران شده از یک شاسی (معمولاً یک ماشین مسطح با حداقل دو محور) و یک سر کار با یک دوربین یکپارچه تشکیل شده است. مدل دیگر قادر به حرکت از طریق بخش های کج لوله است. امروزه ، روبات ها حتی می توانند در لوله های عمودی حرکت کنند زیرا چرخ های آنها یا آهنگ های آنها می توانند از داخل به دیوارها فشار بیاورند. تعلیق متحرک بالای قاب باعث می شود دستگاه در وسط خط لوله متمرکز شود. سیستم بهار بی نظمی و همچنین تغییرات کوچک در بخش را جبران می کند و کشش لازم را تضمین می کند.
روبات های فاضلاب نه تنها در سیستم های فاضلاب بلکه در سیستم های لوله کشی صنعتی مانند: صنایع شیمیایی ، پتروشیمی یا نفت و گاز نیز مورد استفاده قرار می گیرند. موتور باید بتواند وزن کابل برق را بکشد و تصویر دوربین را منتقل کند. برای این منظور موتور باید در کمترین اندازه قدرت بسیار بالایی را تأمین کند.
روبات های فاضلاب می توانند مجهز به سر کار بسیار همه کاره برای نگهداری خود فعال باشند.
از سر کار می توان برای از بین بردن موانع ، مقیاس گذاری و رسوب یا سوء استفاده از آستین های بیرون زده ، به عنوان مثال ، فرز و آسیاب استفاده کرد. سر کار سوراخ موجود در دیواره لوله را با ترکیب آب بندی حامل پر می کند یا پلاگین آب بندی را درون لوله وارد می کند. روی روبات هایی با لوله های بزرگتر ، سر کار در انتهای بازوی متحرک قرار دارد.
در چنین روبات فاضلاب ، حداکثر چهار کار رانندگی مختلف برای مقابله با آن وجود دارد: حرکت چرخ یا مسیر ، حرکت دوربین و رانندگی ابزار و حرکت آن از طریق بازوی قابل جابجایی. برای برخی از مدل ها ، از درایو پنجم نیز می توان برای تنظیم بزرگنمایی دوربین استفاده کرد.
خود دوربین باید بتواند نوسان و چرخش کند تا همیشه نمای مورد نظر را ارائه دهد.
طراحی درایو چرخ متفاوت است: کل قاب ، هر شافت یا هر چرخ جداگانه می تواند توسط یک موتور جداگانه جابجا شود. موتور نه تنها پایه و لوازم جانبی را به نقطه استفاده منتقل می کند ، بلکه باید کابل ها را در امتداد خطوط پنوماتیک یا هیدرولیک بکشد. این موتور می تواند به پین های شعاعی مجهز شود تا سیستم تعلیق را در جای خود نگه دارد و نیروی تولید شده در هنگام اضافه بار را جذب کند. موتور برای بازوی ربات به نیروی کمتری نسبت به درایور شعاعی نیاز دارد و فضای بیشتری نسبت به نسخه دوربین دارد. الزامات این پیشرانه به اندازه ربات های فاضلاب نیست.
امروزه خطوط فاضلاب آسیب دیده اغلب جایگزین نمی شوند ، اما با روکش پلاستیکی جایگزین می شوند. برای انجام این کار ، لوله های پلاستیکی باید با فشار هوا یا آب به داخل لوله فشار داده شوند. برای سخت شدن پلاستیک نرم ، سپس با نور ماوراء بنفش تابش می شود. روبات های تخصصی با چراغ های پر قدرت فقط برای این منظور قابل استفاده هستند. پس از اتمام کار ، یک ربات چند منظوره با یک سر کار باید به داخل منتقل شود تا شاخه جانبی لوله قطع شود. این امر به این دلیل است که شیلنگ در ابتدا تمام ورودی ها و خروجی های لوله را مهر و موم کرده است. در این نوع عملیات ، دهانه ها به صورت پلاستیک سخت یک به یک ، معمولاً طی یک دوره چند ساعته آسیاب می شوند. عمر و قابلیت اطمینان موتور برای عملکرد بدون وقفه ضروری است.
